Matemáticas

El firmware admite operaciones matemáticas extensas en G-code usando expresiones encerradas entre corchetes []. Estas expresiones se pueden usar en parámetros de G-code y con el M118.1 P# comando para evaluar e imprimir resultados. Tenga en cuenta que todas las funciones que usan letras están en minúsculas y distinguen mayúsculas de minúsculas.

Operaciones aritméticas básicas

Operadores

• +: Suma

• -: Resta

• *: Multiplicación

• /: División

• ^: Exponenciación (potencia)

• mod: Módulo (resto)

Ejemplos

M118.1 P[1+1]        ; Devuelve resultado = 2.000
M118.1 P[5-3]        ; Devuelve resultado = 2.000
M118.1 P[4*3]        ; Devuelve resultado = 12.000
M118.1 P[10/2]       ; Devuelve resultado = 5.000
M118.1 P[2^3]        ; Devuelve resultado = 8.000
M118.1 P[7mod3]      ; Devuelve resultado = 1.000
G01 X[#103+2*#107]

Funciones matemáticas

Funciones trigonométricas (ángulos en grados)

• sin[x]: Seno de x grados

• cos[x]: Coseno de x grados

• tan[x]: Tangente de x grados

• asin[x]: Arcoseno de x (devuelve grados)

• acos[x]: Arcocoseno de x (devuelve grados)

• atan[x]: Arcotangente de x (devuelve grados)

Ejemplos

M118.1 P[sin[45]]    ; Devuelve resultado = 0.707
M118.1 P[cos[0]]     ; Devuelve resultado = 1
M118.1 P[tan[90]]    ; Devuelve resultado = nan
M118.1 P[asin[0.5]]  ; Devuelve resultado = 30
M118.1 P[acos[0]]    ; Devuelve resultado = 90

Otras funciones matemáticas

• sqrt[x]: Raíz cuadrada de x

• abs[x]: Valor absoluto de x

• round[x]: Redondear x al entero más cercano

• fix[x]: Función piso (truncar al entero)

• fup[x]: Función techo (redondear hacia arriba al entero)

• ln[x]: Logaritmo natural de x

• exp[x]: Función exponencial (e^x)

Ejemplos

M118.1 P[sqrt[16]]   ; Devuelve resultado = 4.000
M118.1 P[abs[-5]]    ; Devuelve resultado = 5.000
M118.1 P[round[3.7]] ; Devuelve resultado = 4.000
M118.1 P[fix[3.7]]   ; Devuelve resultado = 3.000
M118.1 P[fup[3.2]]   ; Devuelve resultado = 4.000
M118.1 P[ln[2.718]]  ; Devuelve resultado = 1.000
M118.1 P[exp[2]]     ; Devuelve resultado = 7.389

Operadores de comparación

Se pueden usar comparaciones booleanas y evaluarán a 1 (verdadero) o 0 (falso):

Comparaciones booleanas

• eq: Igual (con tolerancia)

• ne: No igual

• gt: Mayor que

• ge: Mayor o igual que

• lt: Menor que

• le: Menor o igual que

Ejemplos

M118.1 P[5eq5]       ; Devuelve resultado = 1.000 (verdadero)
M118.1 P[3gt2]       ; Devuelve resultado = 1.000 (verdadero)
M118.1 P[2lt5]       ; Devuelve resultado = 1.000 (verdadero)
M118.1 P[4le4]       ; Devuelve resultado = 1.000 (verdadero)

Operadores lógicos

Se pueden usar operadores lógicos y evaluarán a 1 (verdadero) o 0 (falso):

Lógica booleana

• y: AND lógico (ambos valores deben ser distintos de cero)

• or: OR lógico (al menos un valor debe ser distinto de cero)

• xor: XOR lógico (exactamente un valor debe ser distinto de cero)

• nor: NOR lógico (ambos valores deben ser cero)

Ejemplos

M118.1 P[1and1]      ; Devuelve resultado = 1.000 (verdadero)
M118.1 P[0or1]       ; Devuelve resultado = 1.000 (verdadero)
M118.1 P[1xor0]      ; Devuelve resultado = 1.000 (verdadero)
M118.1 P[0nor0]      ; Devuelve resultado = 1.000 (verdadero)

Expresiones complejas

Se pueden usar expresiones complejas y se evaluarán según el orden normal de operaciones PEMDAS.

Orden de operaciones (PEMDAS)

1. Paréntesis/Corchetes

2. Exponenciación

3. Multiplicación/División/Módulo

4. Suma/Resta

5. Operadores de comparación

6. Operadores lógicos

Ejemplos

M118.1 P[1+2*[5-2*2]+2^2+sin[45]]   ; Devuelve resultado = 7.707

Manejo de errores

Lo siguiente son los comportamientos esperados cuando se encuentran errores:

• División por cero: Se detiene con error

• Módulo por cero: Se detiene con error

• Funciones indefinidas: Devuelve nan

• Variables inválidas: Se detiene con error

• Corchetes desajustados: Se detiene con error

Lecturas adicionales

GCodeTutor.com tiene un buen artículo que describe cómo se pueden usar las variables y las matemáticas en GCode.