# 反向时间进给

社区固件支持 **G93** （反时间进给）和 **G94** （每分钟进给），精神上类似于 [LinuxCNC G93 / G94](http://linuxcnc.org/docs/html/gcode/g-code.html#gcode:g93-g94)。它们是 **模态**：一旦设置，该模式就会一直生效，直到程序了另一个命令或程序以 **M2** / **M30**.

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## G93 — 反时间进给模式

### 描述

**G93** 选择 **反时间进给**。在每次 **G1**, **G2**，或 **G3** 移动中， **F** 字被解释为 **不** 一个以 mm/min 表示的速度。相反，规划器会使用 **该移动的长度** 来转换它，从而使该移动在明确规定的时间内执行。

此模式适用于 **多轴移动** （例如同时进行线性和 **A**轴运动），在这种情况下，单独的 **F** mm/min 不如“在给定时间内完成此块”那样清楚地描述运动。

### F 的解释方式

固件将 **F** 视为具有以下单位： **每分钟 1** （倒数分钟），适用于该块：

* **完成该移动所需时间** ≈ **1 / F** （以分钟计），当 **F** 为正时。
* 规划器会将其转换为一个有效的 **mm/min** 路径速度，方法是将 **F** 乘以内部使用的 **移动长度** （其净效果与按该块的距离缩放进给相同）。

因此 **较大的 F** 表示 **更短的** 块时间（更快）， **较小的 F** 表示 **更长的** 块时间（更慢）。 **F** 必须为 **正数**.

### G1、G2 和 G3 的规则

* **每一条** **G1**, **G2**，以及 **G3** 线都必须包含一个有效的 **F** ，同时 **G93** 处于活动状态。如果 **F** 缺失，机器将 **暂停** 并报错，例如： `反时间进给模式要求每条 G01/G02/G03 线上都必须有 F 参数。`
* **G0** （快速移动）不 **不** 使用反时间：固件以 **mm/min** 运行快速移动，使用正常的 [快速/寻位行为](/docs/stable/zh/gu-jian/supported-commands/gcodes/g0-default-rapid-feed.md) (**default\_seek\_rate** or **F** （仅在该 **G0** 行上）。 **G93** 后续 **G1**/**G2**/**G3** 移动仍保持该模态状态开启。

### 圆弧（G2 / G3）

圆弧会被拆分为多个段。在 **G93**中， **总** 由 **F** 为该圆弧隐含的时间是 **在固件中分配到各段** ，以使整个圆弧与编程的反时间进给相匹配。

### 旋转（A 轴）移动

对于 **A**仅轴或辅助移动，其中距离以 **度**表示，相同的反时间缩放会在规划器中使用该距离。组合的 **XYZ + A** 移动使用固件计算出的完整路径长度（如适用，还包括旋转补偿）。如果纯旋转块看起来有问题，请检查 **F** 开启 **每一条** 线，并与 **G94** 在相同路径下的 + mm/min 进行比较。

### 参数

* **G93** 单独一行上的 **没有** 参数。

### 示例

```gcode
G21
G94
G1 X0 Y0 F2000        ; 正常：2000 mm/min

G93                   ; 启用反时间
G1 X10 Y0 F4          ; F 仅适用于此块；规划器根据移动长度推导出 mm/min
G1 X20 Y0 F8          ; 在 G93 处于活动状态时，每条 G1 都必须带有 F

G94                   ; 切回 mm/min
G1 X30 F1500
```

***

## G94 — 每分钟进给模式

### 描述

**G94** 选择 **每分钟进给** 模式（Carvera 上的常规行为）。 **F** 字在 **G1**, **G2**，以及 **G3** 中表示进给速率，单位为 **mm/min** （其中 **G21**). **G0** 继续使用在 [G0 快速进给](/docs/stable/zh/gu-jian/supported-commands/gcodes/g0-default-rapid-feed.md) 页面中所述的寻位速率规则。

**M2** 以及 **M30** 还会清除反时间，并恢复对进给采用 **G94**-风格处理的默认预期。

### 参数

* **G94** 单独一行上的 **没有** 参数。

### 示例

```gcode
G21 G94
G1 X10 Y10 F1200      ; 沿移动方向为 1200 mm/min
```


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